<div id="header">
, a dla trzeciej
float:left
i tego z menu wsadzisz do drugiej kolumny to będzie na srodku. Musisz jeszcze poustawiać szerokości tych kolumn, ewentualnie dać paddingi z lewej i prawej strony, ale to lipa bo w zależności od rozdzielczości będzie się rozjeżdżać. Także ja proponuję jakoś to opakować w jakąś układ.
float:right