Akurat do tego nie potrzebujesz .htaccess - wystarczy, że stworzysz foldery, a w każdym plik index.php z odpowiednim kodem. Linki wpisujesz normalnie strona.pl/folder1/folder2 - to, czy zadziała bez / na końcu zależy od konfiguracji serwera. Jeśli nie działa, to można dopisać odpowiednią regułę w .htaccess.
Tak zwane "przyjazne URL" możesz zrobić na wiele sposób, w sieci masz pełno przykładów, wystarczy poszukać. Na php.pl też masz artykuły:
http://wortal.php.pl/phppl/wortal/artykuly.../przyjazne_urle