Ja bym polecał zapoznać się z jakimś frameworkiem (np. jQuery) który upraszcza używanie JS (w tym i Ajaxa). Dokumentacja jQuery jest bardzo dobrze napisana ale spokojnie można też znaleźć tutoriale po polsku, np. to co chcesz uzyskać jest opisane
tutaj (pomijając slideUp/slideDown które spokojnie można z kodu wywalić).
Z tym że tak jak mówili poprzednicy używanie samego Ajaxa nie jest najlepszym rozwiązaniem, po pierwsze problemy z indeksowaniem stron przez roboty, po drugie problem z cofaniem się w historii.
Pierwszy problem można rozwiązać przygotowując normalną stronę dla użytkowników bez odpalonego JS gdzie kliknięcie = przeładowanie całej strony. Na to nakłada się skrypt który po kliknięciu na odsyłacz w menu zwraca false i wywołuje ajaxa (a właściwie to w odwrotnej kolejności

).
Drugi problem można obejść przez używanie kotwic w html'u, na necie widziałem do tego gotowe skrypty, do jQuery też na 100% jest odpowiedni plugin.