Witam!
Załóżmy, że mamy dwie przykładowe tabele: Klient i Zamówienie. Tabela Klient ma pola: Id, Nazwisko, PESEL, Adres a tabela Zamówienie ma pola: Id, PESEL_klienta, Nazwa towaru, Cena, Metoda płatności. Pola Id są kluczami głównymi w obu tabelach. Czy w tym przypadku pole PESEL może być kluczem obcym w tabeli Zamówienie czy też klucz obcy w jednej tabeli musi koniecznie być kluczem głównym w innej?

PESEL może być kluczem obcym, choć nie jest głównym w tabeli Klient.
Ale bardziej popularne jest łączenie relacją klucz główny-klucz obcy. W Twoim przypadku powinieneś założyć klucz obcy w tabeli Zamówienie o nazwie Id_Klient, a pozbyć się pola PESEL_klienta.

Dlaczego w zamówieniach przechowujesz PESEL klienta, a nie jego ID? Nie zgadzam się z @trueblue, że PESEL może być kluczem. Byłby to błąd projektu bazy danych, bo PESEL wbrew pozorom nie jest wartością stałą. Jeśli zdecydujesz się na zmianę płci, otrzymujesz nowy PESEL (serio) A poważniej, PESEL jest prawie-dobrym kluczem, ale mimo wszystko jest to tylko porcja danych. W numerze PESEL mogą zajść błędy. Klucz z definicji powinien być kompletnie transparentny, dlatego lepiej byłoby zmienić strukturę bazy i używać ID klienta. Albo ewentualnie, jeśli PESEL rzeczywiście jest tą porcją danych, która decyduje u Ciebie o unikalności jednostki, jak na przykład naliczanie podatku dla danego numeru PESEL (w co bardzo wątpię), to wtedy lepiej byłoby utworzyć tabelę z PESEL-ami i przypisywać je do użytkowników, a dany PESEL linkować po ID (nie po PESEL-u) do czego trzeba.

I do tego dochodzi jeszcze, tak głośno ostatnimi czasy głoszona, kwestia ochrony danych osobowych.
Nr PESEL jest zestawem danych, który jednoznacznie identyfikuje osobę, więc jej przechowywanie podlega pod ustawę o ODO, a od maja RODO, gdzie sankcje za przetwarzanie bez zgody lub nieodpowiednio chronione dane, są znacznie wyższe. Dlatego w tym przypadku masz już dwa argumenty za tym, żeby nie robić z nr PESEL klucza.

Klucz nie musi być widoczny dla użytkownika zewnętrznego.

Tak, masz rację, ale samo posiadanie w bazie tych danych to już przetwarzanie, a o tym mówi ustawa.

Co nie ma związku z tym, czy pole jest kluczem czy nie.

Absolutnie masz rację, dyskusja czysto akademicka.
Pozdrawiam

Ja nie widzę przeciwskazania żeby PESEL był FK.

Co do argumentu że PESEL może się zmienić to wtedy jest nowy użytkownik z nowym numerem.

Co do tego że FK powinien mapować na PK... dobrze by było ale nie musi, choć to jest dublowanie informacji, poza tym w zależności od wielkości bazy PESEL przez dłuugi czas może być dużo cięższym indeksem (zajmoać więcej miejsca) niż PK.

Reasumując, Może być.