Czy znacząco? Kwestia dyskusyjna. Lepsze na pewno pod kątem słów kluczowych w linku bezpośrednio, ale poza tym różnica między linkami "zmodowanymi" a dynamicznymi jest niemal żadna, o czym zresztą nawet w dokumentacji google piszą. Google bot nie widzi różnicy między index.php?foo=bar oraz foo_bar

Jest jednak to czytelniejsze dla człowieka gdy ma zapamiętać link.