chciałbym, aby link był w stylu: test.php/kategoria.
Mój kod wygląda następująco:

[PHP] pobierz, plaintext 
echo '<a href="test.php/'.Czysc_URL($wiersz[1]).'">'.$wiersz[1].'</a><br />';
[PHP] pobierz, plaintext 

Ponieważ $wiersz[1] zawiera polskie znaki to za pomocą funkcji Czysc_URL usunąłem je.
Powyższy kod wywołuję właśnie z pliku test.php i gdy robię to za pierwszym razem jest ok, ale kolejne kliknięcia w link powodują, że poprzedni adres nie znika, tylko dopisują się kolejne zmienne i adres wygląda mniej więcej tak:

[PHP] pobierz, plaintext 
test.php/test.php/test.php/test.php/kategoria
[PHP] pobierz, plaintext 

W jaki sposób zapisać to, żeby ten test.php nie powielał się tyle razy?

Dodaj slasha na początku linku.

nie: href="test.php
a: href="http://pelnasciezka.pl/test.php

melkorm dodanie slasha odwołuje do nieistniejącej strony.


A co w przypadku, gdy nie wiemy jeszcze jaka będzie pełna ścieżka, albo może się ona zmienić?
Czy pozostaje tylko przypisanie do zmiennej pełnej ścieżki?

Tak, możesz pełną sciezkę przypisać do zmiennej.
Ja jednak do generowania linków używam funkcji, która przy okazji robi kupę innych przydatnych rzeczy.

Więc najlepiej trzymać sam baseUrl czyli to co jest od domeny do katalogu gdzie domena się znajduje wtedy nie jesteśmy uzależnieni od ustawiania domeny.

Czyli link w postaci
http://foo.bar/katalog_gdzie_leży_strona/test.php ....

I wtedy tylko trzymasz gdzieś "/katalog_gdzie_leży_strona/", a najlepiej to mieć do tego helpera jak już wspomniał @nospor

Jeszcze można użyć zmiennej: $_SERVER['SERVER_NAME'].