Notice wyświetla się gdy, np. próbujesz się odwołać do zmiennej (bądź indeksu w tablicy) gdy ta nie istnieje. Prawdopodobnie Twoje cookie chce być wyświetlone nawet gdy ktoś wcześniej nie wypełnił formularza i np. chcesz je wyświetlić w formularzu, z informacją, że takowy został już wysłany (to tylko przypuszczenia)...
Zamiast sprawdzania wartości cookiesa ($_COOKIES['voted'] == 1) zrób sprawdzenie czy takowy istnieje (array_key_exists('voted', $_COOKIE))

Ewentualnie na początku skryptu:
<?php
?>
Co spowoduje raportowanie wszystkiego co nie jest Notice (wskazówką), czyli tak jak powinno być domyślnie